El objetivo de este proyecto es desarrollar un robot bípedo con movilidad en tres dimensiones, con la capacidad de garantizar una caminata estable asegurando el equilibrio vertical en los planos frontal y lateral, así como también el control de la orientación de la marcha. Aunque las investigaciones destinadas a solucionar este problema han obtenido grandes avances, aun la brecha existente entre la macha humana y la lograda por las maquinas es marcada. El balance entre el nivel de movilidad y eficiencia energética es un aspecto que ésta propuesta de investigación contempla como una área susceptible de mejoras. Las tendencias de investigación en robots bípedos se enfocan en solucionar problemas relacionados con el diseño y control de dispositivos diestros en el movimiento sobre terrenos irregulares, esto con la intención de usarlos como herramienta de exploración de terrenos nunca antes visitados por el hombre. Además de las tareas de exploración, la utilidad de los robots bípedos en espacios diseñados para personas es una aplicación de gran impacto. Las características de los robots estrechamente relacionadas con la forma humana les permiten ser usados en lugares donde se requiera trabajo cooperativo, en ambientes peligrosos para una persona como por ejemplo ambientes tóxicos o con condiciones físicas nocivas para la salud, además de las potencialidades de su uso en rescate. Los robots bípedos constituyen un reto tecnológico y científico dadas sus características dinámicas, estos dispositivos son no lineales, multivariables, inestables, susceptibles a perturbaciones externas y a variación de parámetros, además tienen modelos híbridos con fases de operación con comportamiento continuo y cambios discretos entre cada fase de marcha, esto debido a la naturaleza propia de la caminata bípeda. Este proyecto planea enfrentar los retos que implica el trabajo con un robot caminador basado en el enfoque del control por rechazo activo de perturbaciones, el cual permite garantizar altos niveles de robustez y una caminata estable. Además se propone el desarrollo de un robot con eslabones flexible con lo cual se pueda maximizar la eficiencia energética y reducir el efecto de los impactos que ocurren en el cambio de pie de apoyo. El cumplimiento de este proyecto permitirá avanzar en el desarrollo del estado del arte en el control de sistemas con dinámica híbrida. Adicionalmente, el desarrollo técnico de este proyecto permitirá extender la experiencia obtenida hacia aplicaciones médicas en el diseño de dispositivos protésicos y ortésicos como lo son los exoesqueletos de asistencia de marcha para personas con discapacidad para caminar.