Para el diseño óptimo de sistemas dinámicos se requiere de la formulación de un problema de optimización en el cual está embebido el modelo matemático que representa el sistema. Estos modelos matemáticos están sujetos a incertidumbre paramétrica y las trayectorias de las variables involucradas (estados y entradas) se encuentran restringidas por imposiciones que se deben garantizar durante el diseño. La incertidumbre paramétrica hace que se tenga un número infinito de restricciones en el problema de optimización que se quiere resolver para el cual se tiene un número finito de variables de decisión, lo que se conoce como problemas semi-infinitos. Para solucionar este problema se requiere de reformulaciones que reduzcan el carácter infinito del problema en uno que pueda resolverse con las técnicas estándar. Es aquí donde los problemas de nivel inferior son propuestos para realizar esta reformulación y cuya solución adecuada permite que la solución del problema semi-infinito sea robustamente factible. Este proyecto busca desarrollar un algoritmo de solución para los problemas de nivel inferior ya que las implementaciones actuales solo garantizan la solución de forma local.