Con el desarrollo de esta tesis se espera llegar al diseño de un algoritmo de control (o trabajar con uno existente que satisfaga las características de la tesis) capaz de ejecutar movimientos de locomoción básicos en diferentes configuraciones de un robot modular tipo cadena. Esto en el marco de un prototipo de robot de este tipo en el que, en un futuro, se pueda implementar el algoritmo, y con el cual se puedan iniciar las investigaciones en este campo en la universidad.