La carrera hacia la automatización nos ha llevado a implementar procesos cada vez mas complejos, y por tal motivo, los requerimientos impuestos sobre las maquinas que participan en estos son cada vez mas exigentes. Debido a estas exigencias, y ciertas limitaciones que existen en el mundo real (e.g. un servo actuador neumático tiene una longitud determinada, una válvula hidráulica no puede producir flujos negativos, las transmisiones mecánicas tienen cierto "backlash"), estos sistemas se ven forzados a trabajar cerca a su "limite" y pueden verse seriamente comprometidos. Los limites de actuación son un problema persistente con el cual los ingenieros de control deben enfrentarse frecuentemente puesto que ignorarlos puede tener serias consecuencias. En la actualidad existen un sinnúmero de técnicas disponibles para la atenuación de los efectos nocivos de la saturación de entrada, pero lamentablemente esta metodología de diseño no son comunes en la industria debido a su alta complejidad matemática; usualmente se opta por trabajar en regiones donde esta garantizada la linealidad del sistemas, muchas veces subutilizando los recursos disponibles. Los problemas de limitaciones en los sensores son un poco menos comunes, pero se pueden encontrar al cambiar súbitamente el operación de las maquinas o en aplicaciones donde el costo elevado o las limitaciones físicas de espacio, no permiten tener sensores con un rango adecuado; en ciertas aplicaciones solo podemos conocer el signo (dirección) de la salida. Aunque el problema de saturación de actuadores es menos común, sus efectos pueden llegar a ser igualmente desastrosos y por lo tanto un análisis de estabilidad, y la implementación de un modulo de compensación, deben ser parte de la estrategia global de diseño. Sin importar si las limitaciones son de actuación o de sensorica, el sistema, que de lo contrario es totalmente lineal, se ve afectado por nolinealidades que pueden hacer que se comporte de forma inusual. Por esto es importante que se propongan estrategias de control que garanticen la estabilidad y el desempeño del sistema de forma metódica, siendo el objetivo principal de esta investigación el de proponer nuevas técnicas que atenúen los efectos nocivos de las limitaciones de actuación y de sensorica.