Algunas aproximaciones al análisis de manipuladores los consideran sistemas desacoplados y lineales, pero la dinámica de estos sistemas es altamente no lineal. Esta propuesta plantea el estudio de la dinámica no lineal de un manipulador de 5 grados de libertad (GDL), y el diseño de estrategias de control no lineal (linealización por realimentación y/o adaptativo) para su funcionamiento.