Los trabajos de investigación y desarrollo en prótesis, por parte del Grupo de Biomecánica de la Universidad Nacional, se inician en el año de 1988, en el que se construyó el primer prototipo funcional de prótesis de rodilla policéntrica para amputados por arriba de rodilla (Caro y Cortés, 1988)(ver Figura 1) , cuya evaluación funcional en el Hospital San Juan de Dios de Bogotá resulta exitosa. Se han realizado trabajos de optimización en materiales y manufactura, así como estudios de modelamiento y simulación por computador (Galindo y García,1995)(Moreno, 2000) que han apoyado nuevos diseños. En el año de 1995 se desarrolló el primer prototipo de prótesis de rodilla monocéntrica aprovechando las experiencias de desarrollos anteriores (Díaz y Mayorga,1994)(ver Figura 2). Desde 1997 se comenzó a trabajar en el desarrollo de prototipos de prótesis de mano (ver figuras 3 a 7), inicialmente con accionamiento mecánico y posteriormente con accionamiento electromecánico. Hasta la fecha se han determinado cuales son los parámetros y requerimientos funcionales básicos de diseño de prótesis y se han desarrollado estudios preliminares (Cortes y Niño, 1996).Igualmente se han desarrollado trabajos sobre estudios preliminares para pies protésicos (Rubiano,1993) ( Barón y Devia,1995) en donde se llegó a la propuesta de prototipos funcionales que plantearon interrogantes sobre la necesidad de realizar el desarrollo de la tecnología adecuada para el logro de los requerimientos funcionales tanto mecánicos como de rehabilitación. Como complemento se recomienda ver el Anexo 2 Trabajos Previos, en donde se relacionan trabajos de desarrollo de prótesis realizados por el Grupo de Biomecánica de la Universidad Nacional de Colombia en Bogotá, que configuran un antecedente y experiencia que apoya el presente proyecto. El presente proyecto se plantea como la primera fase de desarrollo, en la cual se pretende obtener una serie de resultados para configurar a primer prototipo para pruebas de laboratorio, para posteriormente en una segunda fase realizar la optimización con base en técnicas de diseño robusto y obtener una versión mejorada para pruebas con pacientes.