En esta propuesta se plantea determinar experimentalmente la relación existente entre el comportamiento de la fricción y el tipo de transmisión utilizada para transferir la potencia desde el motor hacia un eslabón típico de un robot manipulador. Se evaluarán dos tipos de transmisión, una transmisión de engranajes y una transmisión tipo cable de mediana-baja potencia, funcionando a bajas velocidades; con los resultados que se obtengan, se establecerá si existen diferencias en el comportamiento de la fricción entre las transmisiones. Establecer las diferencias y similitudes del comportamiento de la fricción para estas transmisiones, funcionando a bajas velocidades, posibilitará identificar la necesidad de desarrollar nuevos modelos de fricción o adecuar los modelos existentes. El conocimiento del comportamiento de la fricción y el posterior desarrollo de un modelo de fricción apropiado viabilizará el desarrollo de robots manipuladores o dispositivos que en operación deban interactuar con humanos a bajas velocidades. En ambientes de interacción robot-humanos existe un compromiso entre precisión y seguridad, hacer el robot más preciso (generalmente con un componente de compensación alto) hará su movimiento rígido y esto lo vuelve a la vez peligroso para los humanos [1]. Para movimientos a bajas velocidades, la fricción es usualmente el segundo torque más alto que actúa en el robot, después de el torque debido a la gravedad. El proyecto inicia con el diseño y construcción de un banco de pruebas modular que se utilizará posteriormente para evaluar los diferentes componentes del sistema. Construido el banco se realizará la caracterización de éste: se determinará el modelo del motor, de cada una de las transmisiones y el eslabón; además de las características dinámicas de los elementos se identificará el comportamiento de la fricción para cada uno de los componentes. A continuación, con todos los elementos acoplados se evaluará el comportamiento de la fricción para diferentes valores de velocidad constante para cada una de las transmisiones; las pruebas serán repetidas variando la carga, los resultados se presentarán utilizando gráficas de fricción contra velocidad (Curva de Stribeck) y se hará la comparación para determinar el efecto del tipo de transmisión.