El objetivo de este proyecto es desarrollar estrategias de control para la caminata de robots bípedos. Los robots bípedos son un reto para los sistemas de control debido a sus características dinámicas, estos dispositivos son no lineales, multivariables, inestables, susceptibles a perturbaciones externas y a variación de parámetros, además tienen modelos híbridos con cambios de comportamiento entre continuos y discretos, esto debido a su operación en diferentes fases o estados de marcha. A pesar de los grandes avances realizados en el estudio de la robótica bípeda, aun hoy en día sus logros en el diseño de sistemas de control, no se equiparan a la eficiencia de la caminata humana. El estudio de la caminata humana resalta la necesidad de hacer que los sistemas robóticos tengan comportamientos más robustos desde el punto de su estabilidad y eficiencia energética para garantizar mayor seguridad y tiempos de operación prolongados. Es precisamente la eficiencia energética y la robustez en la marcha robótica bípeda, lo que este proyecto prevé mejorar, mediante el uso de estrategias de control basadas en rechazo activo de perturbaciones (Active Disturbance Rejection Control, ADRC). Se planea evaluar las estrategias de control diseñadas en una plataforma de robótica equipada de actuadores con una alta flexibilidad para cumplir los requerimientos de las señales de control, además de una variedad de sensores que permitan medir las posiciones, orientaciones, velocidades, aceleraciones y fuerzas de reacción del robot con su entorno. El cumplimiento de este proyecto permitirá avanzar en el desarrollo de técnicas de diseño de dispositivos robóticos como exoesqueletos de asistencia de marcha para personas con discapacidad motora.